In origine il paese si chiamava "Castrum Minervae", cioè fortezza di Minerva costruita da Enea in onore della divinità. A causa della sua favorecole posizione geografica, Castro è stata per secoli meta di oppressori che l'hanno più volte distrutta, ma anche incontro dipopolazioni che hanno lasciato segni tangibili di civiltà.
Oggi la cittadina è un'ambitissima meta turistica, grazie alla sua bellezza paesaggistica che ne fa una delle località più belle e suggestive del Salento.

Fiore all'occhiello di Castro Marina è la famosissima Grotta Zinzulusa, che rappresenta una rilevante testimonianza dell'età preistorica e forse la più remota dimora dell'uomo in Europa, come attestano gli innumerevoli ritrovamenti archeologici e i resti di animali preistorici rinvenuti.